Hola, doj..
Creo que lo más importante acá, es que te perdones tú mismo.
Igual que quienes han respondido, pienso que es una historia más de fin de semana en una disco. Mientras ella no haya opuesto resistencia, no te haya pedido que te detuvieras, no haya dicho que NO en ningún momento, es igual de responsable que tú en lo que ocurrió.
Creo que el problema es que sientes que hubo algo "sucio" en el acto, por esto de la protección, y algo "vacío" o sin sentido. Pero de eso hace 6 años... Supongo que ambos lo quisieron y supongo también que lo habrán disfrutado. Es muy posible que te haya afectado más a ti que a ella.
Si tu historia es como la cuentas, ni de lejos eres un violador ni nada parecido. Olvida el episodio, déjalo atrás, perdónate, no hagas cosas que luego te ocasionen malestar, y réstale importancia.