Si van de la mano, estrechamente, como han comentado.
Si tienes baja autoestima, te da miedo no caer bien a las otras personas, lo que conlleva a evitar relaciones sociales.
Ahora, fobia social y depresión, no es tan así. Yo creo que puede haber felicidad en un entorno social pequeño y controlado. Una felicidad muy limitada y temporal, pero la puede haber.